Судно построено в 1939 году в городе Бремерхафене (Германия) как грузо-пассажирский теплоход и названо "Марс". В годы Второй мировой войны использовалось в качестве военного госпиталя и транспорта. В январе-апреле 1945 года осуществляло гуманитарную миссию - вывозило беженцев из Восточной Пруссии.

      В 1946 году по репарации судно передано Советскому Союзу, Балтийскому морскому пароходству и под именем "Экватор" совершало рейсы между портами Балтийского и Северного морей.
31 января 1946 года организован Институт океанологии Академии Наук СССР. Для создания необходимого институту океанографического экспедиционного судна был выбран "Экватор", который в 1947 году получил имя "Витязь" в память знаменитого русского корвета адмирала С.О.Макарова. В 1947-1948 годах "Витязь" переоборудован под научно-исследовательское судно.

     1 апреля 1949 года НИС "Витязь " передан Академии Наук СССР. 13 апреля 1949 года судно вышло из Одессы в свой первый рейс. Портом приписки "Витязя" стал город Владивосток. На "Витязе" были оборудованы 14 лабораторий, оснащенных новейшим оборудованием, научная библиотека, хранилище для коллекций и проб. На верхней палубе установлены глубоководная океанографическая лебедка, глубоководное якорное устройство, глубоководная траловая лебедка, большие и малые океанографические лебедки, что позволяло проводить уникальные исследования, работать на любых глубинах Мирового океана.

      С 1949 по 1979 год "Витязь" совершил 65 научных рейсов в Тихом, Индийском и Атлантическом океанах. 22 апреля 1979 года "Витязь" окончил свой последний рейс в Калининграде. Учитывая выдающийся вклад в развитии науки об океане было принято решении о сохранении "Витязя" и создании на его борту музея. 12 апреля 1990 года Постановлением Правительства РСФСР организован Музей Мирового океана Министерства культуры РСФСР, главным экспонатом которого стал "Витязь".

      Дальнейшие этапы жизни "Витязя" как музея:
12 июля 1994 года "Витязь" поставлен на вечную стоянку у музейного причала.
23 октября 1994 года палубы "Витязя" были открыты для посещения.
25 июля 1996 г. состоялось торжественное открытие экспозиций на судне "Витязь". Это событие приурочено к празднованиям, посвященным 300-летию Российского Флота.
26 октября 1996 года открыты для посетителей биологические лаборатории.
2 июня 1997 года открыты исторические залы на прогулочной палубе, где была открыта выставка "Искусство морской карты".
2 июля 1999 года открыто помещение морского клуба на главной палубе, где разместилась выставка "Морской Кенигсберг".
12 апреля 2000 года открыты для посетителей геологическая, гидрологическая и эхолотная лаборатории. Открыт морской зал на главной палубе.

      Основные характеристики научно-исследовательского судна "Витязь":
Наибольшая длина - 109,44 м
Ширина по грузовой ватерлинии - 14,56 м
Высота борта до верхней палубы по миделю - 8,75 м
Осадка с полными запасами - 5,86 м
Мощность главного двигателя - 3000 л.с.
Скорость хода - 14 узлов
Рабочие глубины для постановки на глубоководный якрорь, траления дна, взятия проб грунта и др. - 11 000 м
Личный состав:
экипаж - 66 человек
научный состав - 70 человек